É também uma herança cultural nacional, cuja origem remonta ao manejo das armas medievais, como nos mostra o nosso Rei D. Duarte I no seu livro “Ensinança de Bem Cavalgar em Toda a Sela”. Neste documento é possível constatar a igualdade técnica e táctica do manejo da espada e do pau, que passou de geração em geração até aos nossos dias.

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Preservado na tradição popular, nos finais do século XIX e princípios do século XX, eram ainda frequentes por todo o país, mas com destaque para a região minhota, os combates de pau nas feiras e romarias que por vezes envolviam aldeias inteiras. Em Lisboa, desenvolveu-se nos princípios do século XX um estilo próprio de características desportivas começando a ser praticado em clubes como o Real Ginásio Clube, mais tarde Ginásio Clube Português, o Lisboa Ginásio Clube e o Ateneu Comercial de Lisboa.

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Actualmente, esta esgrima portuguesa para além da sua característica marcial e de defesa pessoal (na sua forma mais pratica – o bastão), apresenta-se também sob a forma de desporto de competição, no qual se utiliza material sintético de modo a preservar a integridade física dos praticantes, tornando-se assim bastante atractivo sobretudo para as camadas jovens, tendo por essa razão sido incluído nos programas nacionais de Educação Física das escolas.